학부소식

가천대학교 일반대학원 인공지능학과 김은성 대학원생이 지난 9월 17일부터 20일까지 휘닉스 아일랜드 제주에서 열린

2025년 항공우주시스템공학회 추계학술대회에서 우수발표논문상(지도교수 최재용)을 수상했다.

김은성 연구원은 현재 지능형 로봇 및 자율 시스템 제어(iRASC) 분야에서 강화학습 기술을 적용하는 연구를 진행 중이며, 

이번 학회에서는 ‘저중력 행성 환경 극복을 위한 사족보행 및 휴머노이드 강화학습 기반 제어 기법’이라는 주제로 연구 성과를 발표했다.

해당 연구는 NVIDIA Isaac Lab 시뮬레이터를 활용해 달과 같은 저중력 환경(1.63m/s²)을 구축한 후, 사족보행 로봇이 변화하는 중력 조건에서도 균형을 유지하며 이동할 수 있도록 강화학습 (PPO) 알고리즘을 적용하는 방식으로 구성되었다. 

제안된 모델은 발의 체공 시간과 미끄러짐등에 대한 보상 함수를 최적화하여, 수직 하중이 작아 바퀴가 헛돌기 쉬운 저중력 지형에서도 로봇이 안정적인 속도 제어와 보행을 수행할 수 있음을 입증했다. 

특히, 휠 기반 로봇의 한계를 넘어 미래 우주 탐사 미션에서 다양한 지형을 극복할 수 있는 보행 로봇의 핵심 제어 기술을 제시했다는 점에서 연구적 의의를 가진다.