학부소식

구지연 연구원은 현재 인공지능을 활용한 로봇팔 제어 기술을 연구하고 있으며, 이번 발표에서는 ‘우주 환경에서의 로봇팔 도킹 제어를 위한 양방향 피드백 기반 모방 학습 데이터 생성 및 응용’이라는 주제로 연구 결과를 소개했다.

해당 연구는 우주 비행체 도킹 보조를 위한 로봇팔 제어 정확도 향상을 목적으로, 로봇팔의 리더-팔로워 시스템을 기반으로 학습 데이터를 수집하고, 이를 모방 학습(Imitation Learning)에 적용하는 방안을 제시하였다. 특히, 무중력 상태와 유사한 환경에서의 제어 특성을 고려하여 로봇팔에 중력 보상(Gravity Compensation) 알고리즘을 적용해 데이터의 신뢰도를 높였다.

최근 인공지능 기반 로봇팔은 우주 산업 뿐만 아니라 제조, 의료, 물류 등 다양한 분야에서 적용 범위를 넓히며 주목받고 있으며, 고정밀·고자율 제어 기술에 대한 수요 또한 지속적으로 증가하고 있다.